空间站核心舱机械臂再显神威

日前，由中国航天科技集团五院抓总研制的中国空间站核心舱机械臂再次大显神威，托举神舟十三号飞行乘组航天员顺利实现第二次出舱操作，成功按照预定时间圆满完成舱外设备安装等既定任务航天员翟志刚，叶光富出舱之后的挥手致意，举重若轻的操作过程，有条不紊的安装流程，给人留下了深刻的印象

据中国航天科技集团五院空间站系统机械臂技术负责人胡成威介绍，此次出舱活动的一项重要任务就是机械臂辅助航天员抬升舱外全景相机C此前全景相机C安装紧贴舱体外壁，拍摄范围有限通过此次抬升，航天员将给相机安装一个支架，以便相机视角更宽阔，能够看得更远，更有利于观察舱表状态和航天员舱外活动

胡成威表示，此次相机位置比较特殊，机械臂需要避开舱外设备，安全性和控制精度要求都很高，机械臂运动时需要更加平稳，精确，否则稍不留神就可能会发生碰撞危险为此，机械臂研制团队配合空间站系统开展了大量的仿真工作，进行了多次飞行程序推演以及1:1模拟演练，对相关指令，数据进行了细致核对，对飞控协同程序和故障预案等文件进行讨论，确保各岗位人员熟悉协同流程，对故障预案了然于心，能第一时间做好应急处置，并通过可视化手段等全面验证了任务的可行性和安全性，最终确保机械臂辅助航天员出舱任务顺利完成

此次机械臂托举航天员出舱活动的另一个任务是转移航天员到目标作业点安装舱表脚限位器据中国航天科技集团五院空间站系统机械臂飞控负责人高升介绍，在抬升全景相机C工作完成后，机械臂将携带航天员进行大范围转移，绕核心舱半圈，达到新的目标位置航天员在机械臂的支撑下，完成舱表脚限位器设备安装该设备能够固定航天员的双脚，提高航天员的舱表作业能力，确保其在后续工作时腾出双手，完成更多更复杂的作业任务

12月27日00时55分，经过约6小时，神舟十三号航天员乘组圆满完成第二次出舱全部既定任务，航天员翟志刚，叶光富安全返回天和核心舱，出舱活动取得圆满成功五院空间站飞控试验队表示将再接再厉，全力完成好中国擎天臂的历史使命，为空间站组装建造任务再立新功

总体来说，机械臂的构建主要分为4个部分：机械臂设计，闭环伺服，控制器和空间定位装置，分别对应机器人的躯干，心脏，小脑和眼睛。